倪濤:積極探索自主定位導(dǎo)航柔順裝配對(duì)接機(jī)器人技術(shù)


中國(guó)產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟(jì)信息網(wǎng)   時(shí)間:2024-11-19





  在科技高速發(fā)展的當(dāng)下,機(jī)器人技術(shù)是推動(dòng)行業(yè)進(jìn)步的關(guān)鍵。對(duì)接裝配作為高端裝備制造的關(guān)鍵工序,意義重大。裝配工序在產(chǎn)品生產(chǎn)周期中,占總生產(chǎn)時(shí)間的50%、總成本的30%以上,且關(guān)鍵部件裝配對(duì)接不許機(jī)械加工,對(duì)工藝要求極高。當(dāng)前通用裝配機(jī)器人多為串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人,只適合小型、輕型工件,特定產(chǎn)線自動(dòng)裝配專機(jī)受工件加工誤差等影響,存在對(duì)接困難、內(nèi)應(yīng)力大的問(wèn)題,這是裝配機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的痛點(diǎn)。


  倪濤作為吉林大學(xué)機(jī)械電子專業(yè)工學(xué)博士,現(xiàn)任燕山大學(xué)教授、博士生導(dǎo)師,承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目和吉林省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目。他憑借扎實(shí)知識(shí)和敏銳洞察力,在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域創(chuàng)新探索,對(duì)我國(guó)機(jī)械工程發(fā)展貢獻(xiàn)突出。


  倪濤成果豐碩,其帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研制的"具有自主定位導(dǎo)航的大工件柔順裝配對(duì)接機(jī)器人"極具代表性。該裝備由可移動(dòng)式底盤和六自由度并聯(lián)機(jī)器人組成。移動(dòng)式底盤依靠激光雷達(dá)SLAM技術(shù)能在室內(nèi)外高精度定位和自動(dòng)行走。并聯(lián)機(jī)器人有六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,驅(qū)動(dòng)支鏈末端有力傳感器,通過(guò)力-位置混合控制實(shí)現(xiàn)對(duì)裝配環(huán)境的主動(dòng)柔順。倪濤還完成了"多傳感器融合的移動(dòng)機(jī)器人高精度、高可靠性定位軟件"等多個(gè)有價(jià)值的軟件著作權(quán)。


  這些技術(shù)應(yīng)用價(jià)值重大。在大型工件裝配中,傳統(tǒng)人工吊裝效率低、誤差大且對(duì)接困難、內(nèi)應(yīng)力大,該技術(shù)能解決大尺寸、大載重、遠(yuǎn)距離運(yùn)輸和自動(dòng)產(chǎn)線柔性問(wèn)題,提高裝配效率和精度,為高端裝備制造助力。在空間軌道清理方面,隨著航天發(fā)展,太空垃圾增多。目前基于飛行網(wǎng)和魚叉的捕捉機(jī)構(gòu)難以精確控制且機(jī)動(dòng)性有限,串聯(lián)空間機(jī)械臂剛性連接捕捉機(jī)構(gòu)對(duì)負(fù)載要求高,而倪濤研制的并聯(lián)機(jī)器人精度高、對(duì)目標(biāo)和環(huán)境有主動(dòng)柔順性能,可應(yīng)對(duì)太空垃圾這類非合作目標(biāo),在目標(biāo)形狀大小可變、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)未知和捕捉點(diǎn)不確定時(shí),仍能完成捕獲且避免機(jī)器人受過(guò)大接觸力。在海上廊橋波浪補(bǔ)償方面,該技術(shù)基于阻抗模型的力-位置混合控制方法,能保持平臺(tái)穩(wěn)定,對(duì)環(huán)境主動(dòng)柔順,避免大載重、大剛度件硬-硬接觸產(chǎn)生的過(guò)大作用力。


  業(yè)內(nèi)專家指出,此項(xiàng)目為高端裝備制造和應(yīng)用開辟新道路,有重大創(chuàng)新和實(shí)用價(jià)值,能提高工業(yè)生產(chǎn)效率和質(zhì)量、降低成本、增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。


  對(duì)于機(jī)械工程技術(shù)的未來(lái),倪濤充滿信心。他認(rèn)為機(jī)械工程技術(shù)將朝智能化、高效化、綠色化發(fā)展,未來(lái)機(jī)器人會(huì)更智能,能適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境,多學(xué)科融合也是重要趨勢(shì)。


  倪濤及其項(xiàng)目為大尺寸、大載重高端精密件自動(dòng)化裝配對(duì)接難題提供有效方案,成果具有重要學(xué)術(shù)價(jià)值、廣泛應(yīng)用前景和社會(huì)價(jià)值。(張一帆)


  轉(zhuǎn)自:中國(guó)工業(yè)報(bào)

  【版權(quán)及免責(zé)聲明】凡本網(wǎng)所屬版權(quán)作品,轉(zhuǎn)載時(shí)須獲得授權(quán)并注明來(lái)源“中國(guó)產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟(jì)信息網(wǎng)”,違者本網(wǎng)將保留追究其相關(guān)法律責(zé)任的權(quán)力。凡轉(zhuǎn)載文章及企業(yè)宣傳資訊,僅代表作者個(gè)人觀點(diǎn),不代表本網(wǎng)觀點(diǎn)和立場(chǎng)。版權(quán)事宜請(qǐng)聯(lián)系:010-65363056。

延伸閱讀

?

版權(quán)所有:中國(guó)產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟(jì)信息網(wǎng)京ICP備11041399號(hào)-2京公網(wǎng)安備11010502035964